GUIDES / KNOWLEDGE PATHS

技术教程

从第一次上电到训练新策略。每篇教程都标注难度、阅读时间、命令与资料核验日期。

认识 MicroDuck：从开箱到第一次行走

用一条最短路径理解硬件、供电、手柄控制、网络和常用 robotctl 命令。

读懂 robotd、configd、updaterd、mediad、btd、padd 与 tofd 的职责边界。

搭好 microduck_rl，启动 4096 个并行环境，回放 checkpoint 并导出 ONNX。

理解 BAM 执行器模型、齿隙、延迟、电压下跌与 domain randomization。

创建环境、设计奖励、做回归测试，并接入共享观测契约。

理解签名 release、健康门禁、回滚和 robotd 挂掉时仍可用的恢复路径。

梳理 mediad、8×8 ToF 深度矩阵、特征流与远程控制入口。