术语表

智能体通过传感器和执行器在物理或模拟环境中形成闭环：感知、决策、动作、再感知。

把当前观测和命令映射为动作的函数。MicroDuck 部署的是导出为 ONNX 的神经网络策略。

机器人对自身关节位置、速度、姿态和惯性状态的观测。

在模拟器训练后迁移到真机。关键是执行器建模、随机化、延迟和安全验证。

训练时随机改变质量、摩擦、电压、延迟等参数，让策略适应现实误差。

齿轮换向时的空行程。小型伺服上的几度误差足以显著影响双足平衡。

策略输入向量的固定布局。共享契约让不同技能可以在运行时热切换。

按固定频率读取传感器、运行策略、执行安全限制并写入电机命令的循环。

通过测量光飞行时间估计距离的深度传感技术。MicroDuck 的 tofd 发布 8×8 深度矩阵。

低延迟音视频和数据通道协议，适合机器人远程视频与控制。

跨框架模型格式。MicroDuck runtime 加载带观测归一化的 ONNX 策略。

新版本启动后必须通过 robot.health，失败则 updaterd 自动回滚。