单一安全权威
robotd 是唯一能接触电机总线的服务。客户端只发送速度、头部姿态、站起等意图，安全层决定动作是否可执行。
控制循环不会同步等待其他服务；感知结果采用 last-value-wins 缓存，媒体进程崩溃不会拖垮电机控制。
控制面与数据面
服务间控制面使用 Unix socket 上的 JSON-RPC 2.0，逐行 NDJSON framing。视频和音频不穿过控制 socket，而由 mediad 负责媒体管线与 WebRTC。
可恢复更新
updaterd 把完整 release 目录原子切换为 current，重启服务后检查 robot.health；健康检查失败就自动切回旧版本。配置和网络凭据位于 release 目录之外。
TERMINAL
robotctl update status
robotctl update check
robotctl update apply <version>本文根据官方公开资料整理。命令与接口可能随早期版本变化，操作真机前请核对官方仓库最新 cheatsheet。